Control Design and Implementation of Autonomous 2-DOF Wireless Visual Object Tracking System

Abstrak

Karena skala implementasi deteksi visual yang besar sebagai alat sensor dan navigasi, pelacakan target menggunakan manipulasi gambar untuk sistem robot otonom menjadi sebuah objek studi yang menarik bagi banyak peneliti. Hal ini pun memunculkan berbagai upaya untuk mengembangkan sistem yang dapat mendeteksi dan melacak target bergerak dengan menggunakan pemrosesan gambar atau video dalam kondisi real time. Meskipun begitu, pelacakan objek visual dapat menjadi subjek dari kesalahan karena manipulasi gambar. Kesalahan ini dapat menimbulkan ketidakpastian pada kontrol sistem yang dapat menyebabkan ketidakstabilan, terutama bagi operasi jarak jauh. Oleh karena itu, filter yang efektif yang dapat mengatasi atau mengurangi kesalahan ini sangatlah diperlukan dalam mengembangkan sistem pelacakan objek visual. Dalam karya ini, sebuah sistem pelacakan objek visual dalam 2 derajat kebebasan (2-DOF) dikembangkan dengan information filter atau filter informasi. Sistem ini terdiri dari sebuah unit pengambilan gambar, unit pengolahan gambar, komunikasi nirkabel, dan manipulator. Kemudian untuk mengamati efektivitas filter dalam kondisi real time dan jarak jauh, prestasi sistem pelacakan visual ini, baik dengan maupun tanpa filter tersebut, diuji berdasarkan simulasi video dan tes secara real time. Berdasarkan pengujian secara real time, filter informasi dapat mengurangi kesalahan pengukuran / deteksi sekitar 30% dibandingkan dengan deteksi tanpa menggunakan filter.