Pengembangan Sistem Kendali Mekanis Mobile Robot Menggunakan Roda Caster
DOI:
https://doi.org/10.25170/cylinder.v10i2.6034Kata Kunci:
Kendali robot, Pure pursuit, Roda caster, Robot berodaAbstrak
Sistem kendali merupakan bagian yang penting dari pengoperasian robot beroda. Sebuah roda caster dapat digunakan sebagai kendali mekanis dari robot beroda yang berfungsi untuk menavigasikan robot ke berbagai posisi dan orientasi. Salah satu metode implementasi sistem kendali mekanis adalah dengan menggunakan sebuah motor servo untuk mengarahkan orientasi roda caster ke suatu sudut kendali (steering angle). Mekanisme kendali tersebut menggunakan roda caster sederhana, berbiaya murah, dan mudah untuk dibuat. Kerja penelitian yang disampaikan pada artikel ini memaparkan rancang bangun mekanisme kendali robot beroda menggunakan roda caster ditenagai oleh sebuah motor servo dan algoritma pure pursuit untuk penentuan sudut kendali. Robot beroda yang menjadi target aplikasi memiliki dua roda utama yang ditenagai oleh motor BLDC (brushless DC). Sebuah eksperimen telah dilakukan untuk mengevaluasi mekanisme kendali yang diusulkan. Dari eksperimen yang dilakukan pada dua lintasan, sistem kendali yang dikembangkan dapat mencapai error posisi sebesar minimal 0.228 m pada arah Y dan kurang dari 1 m secara keseluruhan. Kerja penelitian ini meliputi aspek mekanikal, elektrikal, dan perangkat lunak.
Referensi
O. Mubin, C. J. Stevens, S. Shahid, A. Al Mahmud, J. J. Dong, “A review of the applicability of robots in education,” Journal of Technology in Education and Learning, Vol 13, Juni 2013.
C.B. Dewa, Christiand, A.D Soewono, M. Darmawan, “Rancang Bangun Sistem Informasi Posisi Untuk Robot Beroda Berbasis Rotary Encoder dan GPS Receiver,” Cylinder: Jurnal Ilmiah Teknik Mesin, Vol. 7, Issue 2, Oktober 2021.
F. Rubio, F. Valero, C. Llopis-Albert, “A review of mobile robots: Concepts, methods, theoretical framework, and applications,” International Journal of Advanced Robotic Systems, Vol. 16, Issue 2, April 2019.
B. B. Deepak, D. R. Parhi, A. K. Jha, "Kinematic Model of Wheeled Mobile Robots," International Journal on Recent Trends in Engineering & Technology, Vol. 5, Issue 4, Maret 2011.
A. Hemami, ”Steering control problem formulation of low-speed tricycle-model vehicles,” International Journal of Control, Volume 61, Issue 4, April 1995.
R. C. Coulter, “Implementation of the pure pursuit path tracking algorithm,” Technical report, The Robotics Institute Carnegie Mellon University, Pennsylvania, Januari 1992.
M. Pichandi, B. Mohan, S. Jagadeesh, S. Balaji, “Conventional Four-bar Linkage Steering System Adoption for Underslung Front Suspension, “ ARAI Journal of Mobility Technology, Vol. 2, Issue 3, September 2022.
Unduhan
Diterbitkan
Cara Mengutip
Lisensi
Hak Cipta (c) 2024 Cylinder : Jurnal Ilmiah Teknik Mesin
Artikel ini berlisensi Creative Commons Attribution 4.0 International License.
