Rancang Bangun Sistem Informasi Posisi Untuk Robot Beroda Berbasis Rotary Encoder dan GPS Receiver

Abstrak

Dalam pengoperasian mobile robot (robot beroda), informasi terkait posisi dari sebuah robot yang sedang dioperasikan merupakan hal yang sangat penting. Informasi posisi robot diperlukan untuk menyelesaikan tugas yang telah diberikan kepada robot. Salah satu contoh tugas dari sebuah robot adalah melakukan patroli keamanan pada area terbuka yang telah ditentukan dengan cara berkeliling atau berpindah tempat dari suatu posisi ke posisi lain. Untuk tujuan tersebut, informasi terkait posisi robot bisa didapatkan dari penggunaan beberapa sensor posisi yang diintegrasikan ke dalam sistem robot. Pada kerja penelitian ini telah dikembangkan sebuah sistem informasi posisi yang ditujukan untuk mobile robot pada ruang terbuka dengan berbasis sensor rotary encoder dan GPS (Global Positioning System). Melalui kerja penelitian ini dapat diketahui bahwa kombinasi sensor rotary encoder dengan GPS dapat digunakan untuk mendapatkan informasi posisi robot dengan hasil error 1,46 m pada arah sumbu x dan 1,54 m pada arah sumbu y untuk sensor rotary encoder, sedangkan untuk GPS receiver error 1,15 m pada arah sumbu x dan 1,23 m pada arah sumbu y dari koordinat ruang kerja.