Path-Planning Module for Tricycle Mobile Robot
DOI:
https://doi.org/10.25170/cylinder.v12i1.7901Kata Kunci:
Robot Roda Tiga, Path Planning, Algoritma A*, V-REP, SimulasiAbstrak
Modul path planning merupakan bagian yang sangat penting untuk navigasi sistem-sistem otonom. Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan modul path planning menggunakan bahasa pemrograman Python berbasis algoritma A* yang dijalankan dalam perangkat lunak V-REP untuk mensimulasikan jalur lintasan (path) robot. Algoritma A* digunakan dalam penelitian ini untuk menghasilkan lintasan robot roda tiga (tricycle mobile robot). Simulasi maupun eksperimen fisik dilakukan untuk mengevaluasi kinerja modul path planning yang telah dikembangkan. Pada eksperimen yang dilakukan, robot bergerak berdasarkan masukan (input) berupa kecepatan dan sudut kemudi (steering angle) yang diberikan pada setiap interval waktu dan dalam bentuk hasil regresi polinomial. Perbedaan antara hasil simulasi dan eksperimen fisik disebabkan oleh gaya inersia yang bekerja pada robot serta faktor-faktor lainnya. Dominasi sudut kemudi pada robot ketika bergerak diperkirakan mempengaruhi error posisi robot.
Referensi
[1] P. Zhang, C. Xiong, W. Li, X. Du, and C. Zhao, “Path planning for mobile robot based on modified rapidly exploring random tree method and neural network,” International Journal of Advanced Robotic Systems, 2018.
[2] H. Zhang and M. Li, “Rapid path planning algorithm for mobile robot in dynamic environment,” Advances in Mechanical Engineering, vol. 9, no. 12, 2017.
[3] H. Y. Zhang, W. M. Lin, and A. X. Chen, “Path planning for the mobile robot: A review,” Symmetry, vol. 10, no. 10, Art. no. 450, 2018.
[4] S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox, Probabilistic Robotics. Cambridge, MA, USA: MIT Press, 2005.
[5] E. Rohmer, S. P. N. Singh, and M. Freese, “V-REP: A versatile and scalable robot simulation framework,” IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 1321–1326, 2013.
[6] J. C. Montesdeoca Contreras, D. Herrera, J. M. Toibero, and R. Carelli, “Controllers design for differential drive mobile robots based on extended kinematic modeling,” in Proc. IEEE European Conference on Mobile Robots (ECMR), 2017.
Unduhan
Diterbitkan
Cara Mengutip
Lisensi
Hak Cipta (c) 2026 Tommy Tommy, Christiand Christiand, Frederikus Wenehenubun
Artikel ini berlisensi Creative Commons Attribution 4.0 International License.
