TWO WHEELS SELF-BALANCING ROBOT BERBASIS ARDUINO NANO MENGGUNAKAN METODE PID

Abstract

Self-balancing robot merupakan robot yang dapat menjaga keseimbangan dirinya sendiri. Two wheels self-balancing robot memiliki roda di kedua sisinya dan  dapat menyeimbangkan dirinya dengan mengatur kecepatan motor berdasarkan sensor gyroscope dan accelerometer. Terdapat beberapa teknik kontrol yang dapat digunakan untuk self-balancing robot, yaitu proportional-integral-derivative (PID), fuzzy logic, dan linear quadratic regulator (LQR). Dalam penelitian ini dibuat two wheels self-balancing robot dengan mikrokontroler Arduino Nano menggunakan metode kontrol PID. Sensor yang digunakan adalah MPU-6050 yang merupakan gabungan gyroscope dan accelerometer. Complementary filter digunakan untuk menggabungkan data kedua sensor tersebut dan untuk mengontrol motor DC yang ada pada robot digunakan driver motor L293D. Kata kunci: robot, self-balancing, Arduino, MPU-6050, PID